Salut et bienvenue !
Partir avec un châssis court est faisable, reste à optimiser là volume dispo + emmener que le juste nécessaire.
Je connais un couple qui a fait plusieurs fois le Maroc en Samuraï puis en Jimny.
un membre a fait l’aller-retour France-Mongolie avec un baroud 2,8td court. Comme dit @Jmarc,il y a aussi le confort du trajet à prendre en compte mais plusieurs le font encore aujourd’hui.
Pour les modifications, pour faire des longs trajets, vaut mieux éviter de faire trop peiner le moteur en laissant des pneus mixtes proches de la taille d’origine.